Ende November 1859 gründete der Schmiedemeister Helwig Nothnagel in der ehemaligen Gemeindeschmiede in der Backesgasse ein Schmiedegeschäft. 1863 baute er auf dem Anwesen Pfützenstraße 13, in das er einheiratete, eine eigene Schmiede. Von nun an schuf er gemeinsam mit seinem Sohn Philipp, der bei ihm das Schmiedehandwerk erlernte, in drei Jahrzehnten fleißiger Arbeit die Grundlage des heutigen Unternehmens.
Nach dem frühen Tod seines Vaters führte der Sohn Philipp den Schmiedebetrieb weiter. 1896 wurde die zur Straße hin offene Werkstatt mit Abschlußmauern versehen. Im gleichen Jahr wurde der erste Geselle eingestellt. Dank des unermüdlichen Fleißes der Eheleute Philipp und Wilhelmine Nothnagel war man 1913 in der Lage das alte Wohnhaus abzureißen und durch ein neues zweistöckiges Haus zu ersetzen. Später wurde der Hof zwischen Werkstatt und Wohnhaus überbaut, um Platz zum Unterstellen betrieblicher Maschinen und landwirtschaftlicher Geräte sowie zum Beschlagen der Pferde zu gewinnen.
1924 wurde der Handel mit landwirtschaftlichen Maschinen und Geräten im Betrieb begonnen, der inzwischen gemeinsam vom Vater und seinem Sohn Wilhelm, der ebenfalls das Schmiedehandwerk in der eigenen Werkstatt erlernte, geleitet wurde. Hierdurch wurde der Bau von Lagerräumen und einem Ausstellungsraum mit 2 großen Schaufenstern nötig.
1929 schied der Vater aus dem Geschäft aus, der am 26.Oktober 1957 im Alter von 93 Jahren starb. Von nun an leitete sein Sohn Wilhelm allein die Geschicke der Firma. Der Betrieb wurde immer weiter vergrößert. Eine Werkstatt neben der nächsten wurden errichtet, um die Fertigung von luftbereiften Fahrzeugen für den Straßenverkehr und die Landwirtschaft aufnehmen zu können. Durch regelmäßige Ausstellungen auf der Leipziger Messe, der DLG-Ausstellung, der Automobilausstellung und den Deutschen Handwerksmessen ab dem Jahr 1937 bekam das Unternehmen gewaltigen Auftrieb.
1939 wurde zur Vergrößerung des Betriebes das ehemalige Gaswerk gekauft und mit der Errichtung von modernen Werkshallen begonnen, die im August 1944 durch einen Bombenangriff fast vollständig zerstört wurden. Nur der Energie des Inhabers war es zu verdanken, daß der bereits am Tage nach der Zerstörung begonnene Wiederaufbau erfolgreich gelang, so daß am 28.Dezember 1948 das hessische Wirtschaftsministerium dem Betrieb beurkundete, „der größte fahrzeugbauende Handwerksbetrieb in Hessen“ zu sein.
Am 1.Januar 1949 wurde das Unternehmen in die Einzelfirma Wilhelm Nothnagel, Maschinen und Geräte, und die Firma Fahrzeugbau Nothnagel GmbH umgewandelt, damit die Gewinnbeteiligung der Belegschaft verwirklicht werden konnte.
Die Firma Wilhelm Nothnagel entwickelte sich zuerst zum Landmaschinen Fachbetrieb und zwischenzeitlich in ein modernes Zweiradgeschäft mit eigener Werkstatt.
Durch die schnelle Veränderung des wirtschaftlichen Umfeldes stellte die Firma Fahrzeugbau Nothnagel GmbH im Jahr 2002 die LKW-Reparatur und den Fahrzeugbaubetrieb ein. Seit dem vertreibt sie als Handelsbetrieb Zweiräder, sowie Aufbauten und PKW-Anhänger aller Art. Letztere können sogar gemietet werden.